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機(jī)械手臂根據(jù)結(jié)構(gòu)形式的不同分為多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，直角坐標(biāo)系機(jī)械手臂，球坐標(biāo)系機(jī)械手臂，極坐標(biāo)機(jī)械手臂，柱坐標(biāo)機(jī)械手臂等。右圖為常見的六自由度機(jī)械手臂。他有X移動(dòng)，Y移動(dòng)，Z移動(dòng)，X轉(zhuǎn)動(dòng)，Y轉(zhuǎn)動(dòng)，Z轉(zhuǎn)動(dòng)六個(gè)自由度組成。

水平多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂一般有三個(gè)主自由度，Z1轉(zhuǎn)動(dòng)，Z2轉(zhuǎn)動(dòng)，Z移動(dòng)。通過在執(zhí)行終端加裝X轉(zhuǎn)動(dòng)，Y轉(zhuǎn)動(dòng)可以到達(dá)空間內(nèi)的任何坐標(biāo)點(diǎn)。

工業(yè)門的種類 如今，隨著國外工業(yè)門產(chǎn)品的不斷更新，和國內(nèi)工業(yè)門企業(yè)貼近中國市場(chǎng)需求自主研發(fā)力度的不斷加大，目前國內(nèi)工業(yè)門市場(chǎng)主要有：工業(yè)快速門，分節(jié)式提升門，背帶式堆積門，裝卸貨平臺(tái)，歐式折疊門，工業(yè)門封門罩，抗風(fēng)卷簾門，歐式卷簾門等產(chǎn)品，這些產(chǎn)品基本滿足了現(xiàn)代化企業(yè)廠房車間高效出入和物流運(yùn)營的需要。 

西朗快速門優(yōu)點(diǎn)：

     1、節(jié)能：西朗通過兩個(gè)關(guān)鍵技術(shù)實(shí)現(xiàn)節(jié)能。首先，開門設(shè)計(jì)及雙門互鎖極大縮短了開門的周期，對(duì)于潔凈室而言，開門周期的縮短可以減少室內(nèi)空氣的流失，提高保溫能力。此外，西朗快速門立柱內(nèi)部有雙排加密型密封毛刷，pvc基座卡式設(shè)計(jì)，安裝更換便捷。 

 

     2、安全性：西朗快速門底邊是氣密軟底邊門簾柔軟，在軌道的兩側(cè)有安全光電，當(dāng)門體下方有人或者障礙物時(shí)，門體不會(huì)下降，確保人員不會(huì)被門體碰到。

     3、節(jié)約成本：西朗快速門帶有液晶顯示，當(dāng)門運(yùn)行出故障的時(shí)候會(huì)提示，代碼或者中文顯示，這樣就可以避免昂貴的停工代價(jià)和耗時(shí)的技術(shù)維護(hù)，極大的節(jié)省了成本。

 

     4、超長使用壽命：西朗快速門減少了易磨損的材料使用，電機(jī)采用德國BKJ（格蘭德）高頻電機(jī)，門簾采用耐刮PVC，可以經(jīng)受百萬次開關(guān)門操作，西朗快速門保證每日運(yùn)行1000左右，常年運(yùn)行20萬次無故障。

 

     5、效率高：西朗根據(jù)客戶的現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際情況與要求，提供多種控制開關(guān)的選擇，提高日常的的操作效率。有雷達(dá)感應(yīng)開門、拉繩開門、地磁感應(yīng)開門、遙控開門，刷卡門禁開門等開門方式。

 

     6、售后有保障：西朗快速門的控制系統(tǒng)可以及時(shí)判斷出快速門的故障所在，然后及時(shí)解決問題。西朗有專門的售后維護(hù)部門，有故障12小時(shí)之內(nèi)響應(yīng)。

 

     7、種類齊全：西朗快速門有防爆快速門，抗風(fēng)快速門，拉鏈?zhǔn)娇焖匍T（又叫防撞自動(dòng)復(fù)位快速門，闊福，霍曼，高普龍等一線品牌均是拉鏈?zhǔn)浇Y(jié)構(gòu)）

 

     8、功能豐富：西朗快速門可以與風(fēng)淋室聯(lián)動(dòng)，可以與貨梯聯(lián)動(dòng)，可以與機(jī)械手臂聯(lián)動(dòng)，可以與流水線聯(lián)動(dòng)等

快速卷門工作過程：由開門傳感器提供觸發(fā)信號(hào)給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)依據(jù)快速卷門的當(dāng)前位置發(fā)出指令給變頻器，啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)使門簾快速上升，車輛行人經(jīng)過后門簾自動(dòng)降落，關(guān)閉通道，直到下一個(gè)開門信號(hào)再次翻開。望文生義，快速卷門升降速度十分快，不能像鋼制卷閘門一樣直接啟動(dòng)中止，普通需求變頻器來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。上升時(shí)越快越好，快到位時(shí)（20cm左右）需求有一個(gè)減速緩沖中止過程，以避免撞擊軌道，避免夾人，降低噪音，這也是權(quán)衡快速卷門性能好壞的一個(gè)規(guī)范?？焖倬黹T在歐美、日本等興旺工業(yè)國度早已普及多年。特別是消費(fèi)型企業(yè)，車間與車間之間必需有快速卷門。假如是是食品、醫(yī)藥類的企業(yè)，那是政府強(qiáng)迫規(guī)則的，一定要用快速卷門隔離，避免產(chǎn)品遭到二次污染。就像我們國度強(qiáng)迫規(guī)則某些行業(yè)一定要裝置防火門一樣（不論你愿意不愿意），工廠要投產(chǎn)，沒有防火門驗(yàn)收不會(huì)經(jīng)過，工廠不能開工。

快速卷門的進(jìn)口品牌主要有：霍曼、闊福、道瀚、DYNACO等，這些國外品牌的平安維護(hù)，質(zhì)量性能都不錯(cuò)，但是價(jià)錢奇高，動(dòng)輒5萬7萬，有的高達(dá)10萬，普通用戶難以接受。國內(nèi)快速卷門知名品牌主要有：西朗、尚高等，這些都是起步較早，技術(shù)比較成熟的企業(yè)。